جشنواره ملی کسب و کارهای نوپا در حوزه صنعت و معدن در دانشگاه صنعتی امیرکبیر با همکاری بانک صنعت و معدن در تاریخ ۱۰ تا ۱۲ اسفند برگزار گردید. این جشنواره با هدف معرفی منابع جدید در حوزه های مختلف علمی بوجود آمد. در بازدید از این جشنواره به رویکرد جدیدی در صنعت تست غیر مخرب رسیدیم که بر آن شدیم توضیحاتی را قالب گزارش ارائه دهیم. در این بازدید نمونه ای از ربات بازرس مخازن با روش التراسونیک شرح داده می شود.
نمایی از جانب و روبروی دستگاه ربات بازرس
ربات بازرس برای اولین بار در کشور ساخته شده است. در حال حاضر، شرکتهای صنعتی در عرصه نفت و گاز و پتروشیمی برای بازرسی مخازن با استفاده از ربات نیاز به ورود بازرسان از کشورهای اروپایی خاص دارند و این شرکت ها حاضر به فروش و یا واگذاری رباتها نیستند. لذا هر بار با پرداخت هزینه های هنگفت مجبور به دعوت از آنان برای بازرسی هستیم. در نتیجه ساخت چنین رباتی توسط محققان ایرانی، نوید جدیدی از پیشرفت صنعت در عرصه تست های غیر مخرب می باشد. این ربات دارای یک سنسور التراسونیک برای ارسال و دریافت سیگنال، دو عدد استپر موتور، درایورهای استپر موتور و پاور، برد کنترلر (که در واقع فرمان دهنده ی حرکت است)، بورد التراسونیک، و دو عدد چرخ که بصورت مگنت بر روی مخزن می چسبد، می باشد. با استفاده از نرم افزار LabView داده ها از برد التراسونیک دریافت و پردازش می شوند و فرمان ها را به برد کنترل ربات انتقال می دهد و در واقع حرکت ربات را کنترل میکند. گپ بین سنسور و صفحه توسط آب، در حین بازرسی، پوشش داده می شود. از آنجایی که سرعت صوت در قطعه مشخص است می توان با دریافت سیگنال برگشتی پی به ضخامت قطعه (مکانهای خورده شده) برد. در صورتی که قطعه دچار تغییر ضخامت شده باشد، ممکن است دریافت سیگنال التراسونیک زودتر اتفاق بیفتد. سنسور بر روی اسکنر سوار است که بر روی ربات نصب گردیده است. ربات حرکتی عمودی و اسکنر حرکتی افقی دارد. در طول حرکت، همزمان برد التراسونیک سیگنالهای التراسونیک را ارسال و دریافت میکند و بر اساس محاسبات زمان سیگنال برگشتی، ضخامت هر نقطه را تشخیص می دهد و با ضخامت اصلی مقایسه می کند و میزان خوردگی را تشخیص می دهد. از ویژگی های دستگاه می توان به موارد ذیل اشاره نمود: سرعت اسکن بالا ۵۰۰ mm/s با نمایش همزمان تصویر، احتمال تشخیص بالای عیب (POD) با گام ۰.۵ mm، قدرت وضوح با گام ۰.۵ mm × ۰.۵ mm ، عملکرد در دماهای بالا تا ۱۵۰درجه سانتیگراد، قابلیت بازرسی تا ضخامت ۱۵۰ mm ( 6 اینچ )، نمایش داده ها بصورت تصاویر سه بعدی ۳D، کاربرد بر روی مواد فلزی از قطر داخلی ۱۵۰mm تا صفحات تخت، دهانه یا عرض اسکن تا ۱m، کاهش هزینه های تعمیر و نگهداری، عدم نیاز به حذف رنگ از روی بدنه مخزن در حین تست، کیفیت بالای داده های جمع آوری شده.